这首诗描绘了清晨时分清河地区的景象。首句"城墙侵晓噪乌鸦"，以乌鸦的嘈杂声打破清晨的宁静，暗示了城市的喧嚣与活力。"芦荻连天屋外斜"，则展现了芦苇丛生的郊外景色，映衬出房屋的错落有致。"水落黄河全改岸"写黄河水位下降，河岸发生了变化，显示出自然的力量和季节的变迁。"风晴白野半飞沙"进一步描绘了开阔的田野在晴朗天气下，风起时扬起的沙尘，营造出苍茫辽阔的意境。接下来的"车声绕路二三辆，酒店垂旗四五家"，通过车辆的行进和酒旗的摇曳，描绘出乡村道路的简朴与人间烟火气。"咫尺浊流犹待渡"点明诗人眼前的现实情境，即不远处的浑浊河流需要渡过。最后一句"褰裳依约上星槎"，诗人提起衣摆准备过河，"星槎"暗指小船，形象地表达了他即将启程的心情，同时也寓含着对未知旅程的期待和对家乡的留恋。整体来看，这首诗以细腻的笔触描绘了清河早晨的景致，展现了自然景观与人间生活的交融，以及诗人旅途中的心境。