此诗描绘了诗人随行奉和济黄河时的壮丽景象与内心感受。开篇“大蕃连帝室，骖驾奉皇猷”，以宏大的视角展现黄河与帝王之室的紧密联系，彰显出皇家的威严与尊贵。接着，“未明驱羽骑，凌晨方画舟”描绘了清晨时分，军队与船只准备出发的场景，透露出一种紧张而庄严的气息。“津城度维锦，岸柳夹缇油”则将视线转向岸边，锦带般的城市与翠绿的柳树相映成趣，展现出一幅生动的河畔风光图。随后，“钟声飏别岛，旗影照苍流”通过钟声与旗帜的动态描写，进一步渲染了行进中的氛围，同时也暗示着旅程的遥远与壮观。“早光生剑服，朝风起节楼”两句，以光线与风的自然现象，象征着旅程的开始与希望的升起，同时也寓含着对未来的期待与憧憬。“滔滔细波动，裔裔轻舷浮”则细腻地描绘了河水的流动与船只的轻盈，展现了大自然的和谐与美丽。“回桡避近碛，放舳下前洲”描述了船只在航行中灵活应对，巧妙避开障碍物的过程，体现了人与自然的和谐共处。“全疑上天汉，不异谒蓬丘”则运用比喻手法，表达了诗人对黄河美景的赞叹，将其比作天上银河与仙境蓬莱，极尽赞美之情。最后，“望知云气合，听识水声秋”通过视觉与听觉的双重描绘，展现了黄河两岸的云雾缭绕与秋天的水声，营造出一种宁静而深远的意境。“从君何等乐，喜从神仙游”则表达了诗人对这次旅程的无比喜悦与向往，仿佛能与神仙一同遨游，充满了浪漫与神秘色彩。综上所述，这首诗不仅描绘了济黄河时的壮丽景色，更蕴含了诗人对自然美景的赞美、对旅程的期待以及对美好生活的向往，是一首充满诗意与哲理的佳作。

生卒年，约北齐武成帝太宁元年前后在世。工于诗咏。天保中，公元554年（左右）入齐。武平中，公元572年（左右）为太子洗马。陈后主时，为齐州录事参军，待诏文林馆。卒于隋。悫曾于秋夜赋诗，其两句云：“芙蓉露下落，杨柳月中疏”。颇为知音所赏。有集九卷，（《隋书志》及《两唐书志》）行于世