这首诗描绘了一位诗人途经茌平县时，触景生情，回忆起唐代忠诚谏臣马周的故事，表达了对历史人物的感慨与敬仰。首句“卧驾驴车入博州”，以生动的场景勾勒出诗人行旅中的状态，仿佛读者也能感受到旅途的劳顿与孤独。接着，“青山淡淡夕阳愁”一句，通过自然景色的描绘，营造出一种淡淡的哀愁氛围，暗示了诗人内心的复杂情感。“翻思故国今何在”一句，直接点明了诗人的思绪转向对过往的回忆与思考，表达了对故乡的深切怀念和对现实的迷茫。最后，“枉抱忠肝似马周”则将诗人的感慨推向高潮，以马周的典故自比，表达了自己虽怀忠心却难以施展抱负的无奈与悲愤。整首诗情感深沉，借景抒情，通过对历史人物的追忆，反映了诗人对个人命运与时代背景的深刻反思，展现了宋代文人特有的忧国忧民情怀。