这首诗描绘了诗人午睡醒来，阳光斜照竹门的情景，流露出对战乱岁月的感慨与对宁静生活的向往。首句“闭门睡足申初起”，生动展现了诗人午睡后的悠闲状态，闭门独处，享受片刻宁静。接着，“峰转斜阳到竹扉”一句，通过自然景色的变化，营造出一种时间流逝、时光静好的氛围。“万里干戈馀此日，五年江海待忘机”两句，表达了诗人对动荡时局的深切忧虑和对和平生活的渴望。在经历了多年的战乱之后，诗人期待能够过上平静的生活，远离纷争，追求心灵的宁静。“黄叶不教流水去，白云终向故山归”运用象征手法，黄叶比喻时光的流逝，流水象征生命的不可逆转，白云则代表诗人对回归故土、寻找内心平静的渴望。这两句诗表达了诗人对自然界的深刻感悟以及对内心世界的一种寄托。最后，“独怜跋涉同行者，失我三人泪满衣”一句，点明了诗人的孤独感和对失去同伴的哀伤。在这样的背景下，诗人对曾经一同经历风雨、共同跋涉的伙伴的怀念之情溢于言表，泪满衣襟，情感真挚动人。整体而言，这首诗以细腻的笔触描绘了诗人对过去岁月的回忆、对当下生活的感慨以及对未来生活的向往，情感丰富，意境深远，展现了诗人深沉的情感世界和对人生哲理的思考。