这首诗描绘了诗人即将归家时的复杂心情与沿途所见之景。首句“推篷閒一坐，不觉到中宵”展现了一种悠闲与不经意的状态，仿佛时间在这一刻变得缓慢，诗人独自坐在船舱内，不经意间已到了深夜。这种闲适与时间的流逝形成对比，为全诗定下了一种淡淡的忧郁基调。接着，“却喜还家近，犹怜去路遥”表达了诗人对即将回家的喜悦与对过往旅程的留恋。喜悦是因为终于接近了心之所向，而留恋则是因为对旅途中的经历和风景怀有深厚的情感。这种情感的交织，体现了人在面对结束与开始时的复杂心理。“岭云斜度月，江水暗生潮”两句描绘了夜晚归途中的景色。山岭上的云彩斜斜地遮挡着月亮，江面上似乎有潮水悄悄涌动。这样的景象既美丽又略带神秘，与诗人的心情相映成趣，营造出一种静谧而又略带哀愁的氛围。最后，“幽兴自兹夕，故人何处招”表达了诗人对未来的期待与对旧友的思念。在这样一个宁静的夜晚，诗人内心充满了对未来的憧憬，同时也渴望着与老朋友相聚。这种情感的表达，使得整首诗在描绘自然美景的同时，也触及了人性中最柔软的部分，让人感受到深深的共鸣。综上所述，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人归家途中复杂的情绪变化与对自然美景的细腻观察，以及对友情的深切怀念，是一首充满情感深度的作品。