这首诗描绘了一幅宁静而闲适的山水画面。首句"澄江回抱古城斜"写出了江水清澈，环绕着古老的城池，夕阳斜照，景色宜人。次句"一片烟云接永嘉"则通过朦胧的烟云，暗示了地理位置，与远处的永嘉相连，增添了几分诗意。第三句"为爱好山聊住足"表达了诗人对山水的热爱，他选择在此停留，享受自然之美。第四句"偶依高树便成家"进一步描绘了诗人随性的生活态度，选择在高大的树旁安顿下来，仿佛与自然融为一体。第五句"湖光潋滟侵行笈"描绘了湖水波光粼粼，映照在行者的行李上，渲染出一种宁静的氛围。最后一句"闻道故人将卜隐，短衣双挽鹿门车"则透露出友人即将隐居的消息，诗人想象他们驾着简朴的鹿车，身着短衣，远离尘世，生活恬淡。整体来看，这首诗以清新淡雅的语言，展现了诗人对自然的向往和对隐逸生活的憧憬，体现了清代文人士大夫的闲适情怀。