这首诗描绘了诗人对历史人物的追思与感慨，以及对古代遗迹的探访。首句“经过昌平县，实惟刘子乡”，点明地点，引出对刘子的怀念。接着“当时直言策，至今有耿光”赞颂刘子的直言进谏，其精神光芒至今仍闪耀。诗人感叹“功名真琐琐，气节横八荒”，认为真正的价值在于高尚的气节，而非世俗的功名。随后“斯人宁复见，阅世徒慨慷”表达了对已逝英雄的怀念和对世事变迁的感慨。“奉祠表谏议，化俗崇贤良”赞扬刘子在道德教化方面的贡献。紧接着“贼臣偶同里，遗臭亦难忘”对比了刘子与奸佞之臣，强调了正直与邪恶的鲜明对立。最后“严程惧稽缓，古迹嗟莫详”表达了对时间流逝的忧虑和对历史遗迹保护不足的遗憾。全诗以“挥鞭事前迈，居庸翠苍苍”结束，展现了诗人前行的决心和对自然美景的欣赏，同时也暗示着对历史的追寻与思考并未停止。